초음파 센서(HC-SR04)
초음파를 사용하여 거리를 측정하는 센서 입니다.
환경에 따라 사용 가능 범위에 오차가 발생합니다.
[초음파 발생 -> 초음파 반사 -> 되돌아온 초음파 감지] 순서로 거리 값을 측정합니다.
센서 작동 방식
- trig로 초음파를 발생시킨다.
- 초음파 발생 종료 직후 echo에 HIGH 상태를 유지시킨다.
- 발생시킨 초음파가 되돌아와서 감지될 경우 echo를 LOW로 변경한다.
- pulseIn(echoPin, HIGH); 을 사용하여 초음파가 갔다가 돌아오는 시간을 얻어낸다.
- 이후 식에 대입하여 거리를 측정한다.
- 거리 측정 방식
| 초음파 속도 | 340m/s |
| 초음파 왕복 시간 | x |
| 물체와의 거리 | y |
- 결론
$y=\frac{17}{10^3}x[cm]$y=17103x[cm]
- 사양
- 작동 전압 : 5V
- 작동 전류 : 15mA
- 작동 주파수 : 40Hz
- 초음파 주파수 : 40kHz
- 최대 감지 거리 : 4m
- 최소 감지 거리 : 2cm
- 측정 각도 범위 : 15 degree
- Trigger Input : 10µs TTL pulse
- 필요 하드웨어
- HC-SR04
- Arduino UNO
- UNO cable
- F-M cable(4ea)
- 연결
- Trig, Echo는 원하는 핀번호로 설정하여 사용합니다.(본문에서는 D3, D4핀으로 사용)
| HC-SR04 | Arduino UNO |
| GND | GND |
| VCC | 5V |
| Trig | D3(변경 가능) |
| Echo | D4(변경 가능) |
- Example code
- (시리얼 모니터로 거리 확인)
#define trigPin 3 #define echoPin 4 //초음파가 되돌아 오기까지의 시간을 담을 변수 생성
https://github.com/ossi0077/HC-SR04_ultraSonicWave